Travaux Pratiques de modélisation et commande de robots sous-marins

¹ LIRMM, Université de Montpellier, CNRS, Montpellier, France Polytech Montpellier, Université de Montpellier, France
² COSMER, Université de Toulon, France
³ SeaTech, Université de Toulon, France

^* vincent.creuze@umontpellier.fr (Auteur correspondant)
^** vincent.hugel@univ-tln.fr
^*** sabine.seillier@univ-tln.fr

Résumé

L’année universitaire 2021-2022 a vu démarrer à l’Université de Toulon la première promotion du Master Erasmus Mundus MIR (Master Sciences en robotique marine et maritime intelligente). Parmi les enseignements proposés en première année, un module a pour vocation la modélisation et la commande des robots sous-marins. Dans ce domaine, les phénomènes non modélisables sont nombreux et le recours à l’expérimentation est indispensable pour donner aux étudiants à la fois un certain nombre de savoir-faire expérimentaux très spécifiques (en particulier pour l’identification du modèle) et pour leur donner un aperçu de la complexité de la commande des systèmes fortement non linéaires que sont les véhicules sous-marins. Dans cet article, nous décrivons deux séances de travaux pratiques au cours desquelles les étudiants manipulent pour la première fois des robots sous-marins et effectuent l’identification de certains paramètres du modèle, mais aussi la commande selon deux degrés de liberté (profondeur et cap). L’article se conclut par l’évaluation de cet enseignement par les étudiants.